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自由研究

三次元等方脚配置を有する立方体型多脚歩行ロボットの研究などをしました．

Cube Walker 実機GIF — 動作の様子(捏造).gif

動作の様子(シミュレータ).gif

PPOを使った6~2脚歩行の強化学習シミュレーション.mp4

マニュアル操縦(2024)(YouTube)

逆運動学テスト(2024)(YouTube)

散歩中のCube Walker — sanpo.jpg

とったどポーズ — tottado.jpg

本体モデル — o-karada.jpg

ロボットの部品 — leg.jpg

6脚歩行シミュレーション — 6-legged-walking.jpg

2脚歩行シミュレーション — 2-legged-walking.jpg

参考文献

偉大なる先駆者様：

将来的な月・惑星探査に向けた脚式ローバの設計と運動性能に関する研究(文献情報略)

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